通讯卡件HIMA F8628X

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工业机器人运动学校准是机器人学研究的重要内容，工业机器人校准是一个集建模、测量、机器人实际参数辨识、误差补偿实现与一体的过程。在机器人产业化的背景下有重要的理论和工程意义。

  利用现有CAD数据以及机器人理论结构参数所建立的运动学模型与实际情况存在着误差， 再加上系统集成方面的不确定性因素、设备损坏、配件产品老化、环境温度影响等等，往往会导致正常机器人作业时，重复精度高而精度低的现象。因而必须对机器人性能进行评估、校准。对误差进行测量，分析，不断修正所建模型。

  经验表明：没有校准的机器人底座通常存在15――30mm的误差；TCP中心点存在5――10mm的误差；机器人整个系统存在5――10mm的误差。加入校准环节的机器人精度将（能达到±0.25――1mm）大大提高，且算法稳定性良好。校准使得机器人适用于更复杂、多变、精度要求高的环境。

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