当前位置:仪器交易网 » 公司 » 厦门宇电自动化科技有限公司
- 宇电经济型温控仪表
- AI-207超经济型定制温控器
- AI-208经济型温控器
- AI-519P程序段外给定功能温控器
- AI-519手自动功能温控器
- AI-526P程序段加热制冷双输出
- AI-526加热制冷双输出温控器
- AI-518P30段程序温控器
- AI-518温控器/PID调节仪
- AI-516P程序段温控器
- AI-516温控器/PID调节仪
- AI-509温控器/PID调节仪
- AI-508温控器/PID调节仪
- 宇电高精度智能温控仪表
- AI-7028双路温控器
- AI-7048多路温控器
- AI-716P程序段温控器
- AI-716温控器/PID调节仪
- AI-719P程序段温控器
- AI-719温控器/PID调节仪
- AI-808P程序段温控器
- AI-808温控器/PID调节仪
- AI-708P程序段温控器
- AI-708温控器/PID调节仪
- AI-733P型高精度智能温控器
- AI-733型高精度智能温控器
- AI-759P高精度人工智能温控器/调节器
- AI-759高精度人工智能温控器/调节器
- AI-756P高精度人工智能温控器/调节器
- AI-756高精度人工智能温控器/调节器
- AI-3700系列人工智能温度控制器/工业调节器
- AI-3700
- 工控模块
- E8型导轨安装仪表用键盘显示器
- AI-3013D5型8点继电器输出模块
- 宇电大屏显示温控器/调节器
- AI大屏系列智能温控器/调节器
- AI大屏系列多路PID智能温控器
- AI大屏系列多路显示报警仪表
- 隔离栅
- AI-7011D5型单路温度变送器/信号隔离器
- AI-7021D5型双路温度变送器/信号隔离器
- 宇电数显仪表
- AI-706M六路巡检仪
- AI-704M四路巡检仪
- AI-702M双路巡检仪
- AI-700高精度单排数显仪表
- AI-701单路双排数显仪表
- AI-500经济型单排数显仪表
- AI-501单路双排数显仪表
- 手持式温度检测装置
- AI-5600型手持式高精度数字测温仪
- AI-5500手持式经济实用型测温仪
- 无纸记录仪及监控系统
- AI-DCS网络版监控系统
- AIDCS单机版监控系统
- AI-2070C无纸记录仪
- AI-3170S无纸记录仪
- 宇电PLC
- M系列标准型PLC
- H系列加强型PLC
- 流量仪表
- AI-808H带温压补偿流量积算仪
- AI-708H流量积算仪
- 电力仪表
- AI-6011单相交流电流显示仪
- AI-6010单相交流电压显示仪
- AI-601单相电流、电压显示仪
- 温度控制柜
- 可控硅电炉控制柜
- 触发器及可控硅
- SSR固态继电器
- AIJK6可控硅调功触发器
- AIJK3可控硅调功触发器
- 宇电人机界面触摸屏
- 温控器/调节器 概述
- 三防新机壳/触摸新面板
- 温控器/调节器 概述
- 变频器
- 人体测温行业专用仪表
- 新一代温控器/调节器
- 半导体设备温控器
公司名称:厦门宇电自动化科技有限公司
联系人:付先生
电话:0592-2632385
手机:18030056910
传真:0592-5651630-385
邮件:2652925775@QQ.com
地址:厦门市湖里区火炬高新区火炬北路17号
PID控制调节之比例控制与积分控制
发布时间:2019-09-12浏览次数:1545返回列表
PID是比例、积分、微分的简称,PID控制的难点不是编程,而是控制器的参数整定。参数整定的关键是正确地理解各参数的物理意义,PID控制的原理可以用人对炉温的手动控制来理解。
一、比例控制
有经验的操作人员手动控制电加热炉的炉温,可以获得非常好的控制品质,PID控制与人工控制的控制策略有很多相似的地方。
下面介绍操作人员怎样用比例控制的思想来手动控制电加热炉的炉温。假设用热电偶检测炉温,用数字仪表显示温度值。在控制过程中,操作人员用眼睛读取炉温,并与炉温给定值比较,得到温度的误差值。然后用手操作电位器,调节加热的电流,使炉温保持在给定值附近。
操作人员知道炉温稳定在给定值时电位器的大致位置(我们将它称为位置L),并根据当时的温度误差值调整控制加热电流的电位器的转角。炉温小于给定值时,误差为正,在位置L的基础上顺时针增大电位器的转角,以增大加热的电流。炉温大于给定值时,误差为负,在位置L的基础上反时针减小电位器的转角,并令转角与位置L的差值与误差成正比。上述控制策略就是比例控制,即PID控制器输出中的比例部分与误差成正比。
闭环中存在着各种各样的延迟作用。例如调节电位器转角后,到温度上升到新的转角对应的稳态值时有较大的时间延迟。由于延迟因素的存在,调节电位器转角后不能马上看到调节的效果,因此闭环控制系统调节困难的主要原因是系统中的延迟作用。
比例控制的比例系数如果太小,即调节后的电位器转角与位置L的差值太小,调节的力度不够,使系统输出量变化缓慢,调节所需的总时间过长。比例系数如果过大,即调节后电位器转角与位置L的差值过大,调节力度太强,将造成调节过头,甚至使温度忽高忽低,来回震荡。
增大比例系数使系统反应灵敏,调节速度加快,并且可以减小稳态误差。但是比例系数过大会使超调量增大,振荡次数增加,调节时间加长,动态性能变坏,比例系数太大甚至会使闭环系统不稳定。
单纯的比例控制很难保证调节得恰到好处,完全消除误差。
二、积分控制
PID控制器中的积分对应于图1中误差曲线与坐标轴包围的面积(图中的灰色部分)。PID控制程序是周期性执行的,执行的周期称为采样周期。计算机的程序用图1中各矩形面积之和来近似的积分,图中的TS就是采样周期。
每次PID运算时,在原来的积分值的基础上,增加一个与当前的误差值ev(n)成正比的微小部分。误差为负值时,积分的增量为负。
手动调节温度时,积分控制相当于根据当时的误差值,周期性地微调电位器的角度,每次调节的角度增量值与当时的误差值成正比。温度低于设定值时误差为正,积分项增大,使加热电流逐渐增大,反之积分项减小。因此只要误差不为零,控制器的输出就会因为积分作用而不断变化。积分调节的“大方向”是正确的,积分项有减小误差的作用。一直要到系统处于稳定状态,这时误差恒为零,比例部分和微分部分均为零,积分部分才不再变化,并且刚好等于稳态时需要的控制器的输出值,对应于上述温度控制系统中电位器转角的位置L。因此积分部分的作用是消除稳态误差,提高控制精度,积分作用一般是必须的。
PID控制器输出中的积分部分与误差的积分成正比。因为积分时间TI在积分项的分母中,TI越小,积分项变化的速度越快,积分作用越强。
(本文内容来源于网络,如有侵权请联系我们删除)