GHP3001 四旋翼飞行仿真器

固高科技（香港）有限公司 (Googol Technology (HK) Limited)
       创立于1999年7月，是亚太地区第一家拥有自主知识产权，专业从事高速、高精度运动控制器产品及其相关产品的设计、制造、营销以及技术服务的高科技公司。公司的创立者们均为自动化和微电子领域的国际知名专家、学者及工程技术人员，具有多年在加利福尼亚大学(UC Berkeley)、麻省理工学院(MIT)和贝尔实验室(BELL Lab)等国际一流科研机构和著名大公司进行研究开发和管理的经验。

固高科技（深圳）有限公司 

创立于1999年10月，是固高科技（香港）有限公司在深圳创办的首家子公司，是首批进入深圳高新技术园深港产学研基地的高科技企业。在“以市场为导向。以高新技术为立足点”的方针指引下，凭着“以人为本，共同发展”的精神，固高科技引入美国硅谷创业模式，汇集了一大批来自美国、欧洲、日本、香港和内地等在运动控制、自动化及机电一体化等领域有独特建树的科技精英，专业从事运动控制产品和光、机、电一体化技术的研究、开发、生产及技术服务工作。公司产品以各种运动控制器为核心，派生出各种专用控制系统、CNC数控系统、先进教学实验设备、机电一体化设备以及工程技术服务等，应用范围遍及数控机床、机器人、电子加工和检测设备、生产自动化等各类工业控制领域以及各高等院校、高职院等教学领域。迄今为止，公司建设已初具规模，所推出的系列产品填补了国内相关行业的多项空白，其综合性能已达到了亚洲乃至国际一流水平。

概述

四旋翼飞行器由带螺旋桨的电机、编码器、驱动模块和运动控制器、集电环等组成的一个强耦合多自由度系统。实验者可以根据自己的需要设计各种控制器来控制直升机系统的俯仰、倾斜和飞行。

四旋翼飞行器由安装在万向节轴杆上的四个带螺旋桨的电机提供动力，前、左和右三个电机驱动其相应的螺旋桨来实现直升机本体的俯仰，左右两个电机驱动相应的螺旋桨来实现直升机本体的翻转，后电机驱动其相应的螺旋桨来实现直升机本体的巡航；通过安装在平台上的三个编码器检测直升机机体的三种姿态组成闭环系统，以此来实现直升机的俯仰、倾斜和巡航三种姿态的定位。直升机的底座上装有集电滑环，因此机身可以绕底座任意角度的旋转而不会使连线绞缠在一起，同时也减少摩擦。

系统特点：

外形美观大方，开放式模块化结构设计；

硬件平台基于PC和开放式DSP运动控制器；

该系统是一个典型的多输入-多输出系统（MIMO）；
      系统模型：

系统的状态方程
        

参考实验内容：

系统建模实验分析；

系统的开环响应特性分析；

LQR控制器设计；

      控制软件及其界面：

MATLAB实验软件
       

       定购指南

产品代码:GHP3001

产品名称:四旋翼飞行器

产品描述:AHP-MB-3001    四旋翼飞行仿真器本体

        GT-400-SV-PCI-EDU     GT-400-SV型运动控制器

        S-UP-MAT    固高Simulink通用软件实验平台

使用对象

本实验系统适合本科生、研究生以及控制理论研究者进行控制理论如优控制、鲁棒控制等理论验证和研究。