Ellipse-A 微型航姿参考系统AHRS

北京华微中测科技有限公司是一家致力于惯性定向测姿、卫星导航定位等高新技术领域的新产品推广，销售和技术服务的高科技民营企业。公司主要经营产品有倾角传感器、数显倾角仪、测斜仪、二维罗盘、三维罗盘、MEMS陀螺仪、光纤陀螺仪、加速度计、磁传感器、惯性导航系统（IMU/AHRS/VG）、卫星导航系统（GPS/GLONASS/GALILEO/北斗）、运动捕捉分析系统。能提供定位、导航、测姿、定向全方位各种应用的产品。行业应用：无人机飞控、人体动作捕捉、特种车辆姿态测量、海上船舶及石油平台稳定、人员定位步行导航、工程机械力矩限制器、吊钩及塔基监测、电力杆塔及浮冰监测、卫星通信天线控制、汽车四轮定位测量、汽车后视镜、太阳能跟踪、桥梁大坝监测、机器人控制、石油测井测斜、生物医学，科研院校，IT电子等各类自动化控制领域。

产品特征：
Ellipse系列惯性传感器体积小，重量轻，外壳坚固，同时能够提供准确的姿态和位置数据。其功能强大，内部自带GPS，您也可以外接GPS、北斗、里程计等。

系统组成：
一个标定好的IMU，由 3个MEMS陀螺仪，3个MEMS加速度计，3个磁力仪组成。可配置一个GPS/GLONASS/北斗3 Axis Accelerometers 接收机（N型）气压计（N和E型）。

全新设计：
» 0.2° Roll, Pitch, and Heading
» 超低噪
» zui高可达 2 cm RTK » GNSS 接收机
» GNSS位置(D型) » DGPS 修正
» IP 68 防水标准
» 200 Hz 输出频率

技术规格：

系统精度（RMS）
测量范围：	所有轴 360 °, 无安装限制
横滚、俯仰：	0.2°
航向：	1 ° 内置磁力仪  < 0.5 ° GPS 辅助  < 0.2 ° 双天线 GPS(> 1 m 基线)
速度：	N 型 : 0.1 m /s D 型: 0.03 m /s
位置：	N 型: 2 m D 型: 单天线 L1/L2 1.2 m SBAS：0.6 m DGPS：0.4 m RTK：2 c m + 2 ppm
升沉精度：	10 cm or 10%
升沉周期：	zui高达到 15 s 根据波浪周期自动调整
可输出数据：	欧拉角，四元数，速度，位置，升沉， 校正后传感器的数据， delta 角和速度，压力数据，状态， GPS 数据，UTC时间等。

 

传感器参数：

	加速度计	陀螺仪	磁力仪
测量范围：	± 8 g	± 450 °/s	± 8 Gauss
刻度因数稳定性：	< 0.1 %	< 0.05 %	< 0.5 %
非线性误差：	< 0.2 % FS	< 0.05 % FS	< 0.1 % FS
零偏稳定性：	± 5 m g	± 0.2 °/s	± 0.5 m Gauss
随机游走：	100μg/Hz(X,Y) 150μg/Hz(Z)	0.18 °/√hr	200 μg/√Hz
零偏重复性：	20 μg	8 °/h	-
VRE：	7mg/g2RMS	0.001°/s/g2RMS	-
对准误差：	< 0.05 °	< 0.05 °	< 0.1 °
带宽：	250 Hz	133 Hz	110 Hz

* Allan Variance, @ 25 °C

 

IO接口：

可输出数据：	欧拉角，四元数，速度，位置，升沉， 校正后传感器的数据， delta 角和速度， 压力数据，状态， GPS 数据，UTC时间等
Aiding sensors： (models N, E, D)：	GNSS , 里程计 , RTCM
Output rate：	zui高200 Hz
Main Serial Interface：	RS-232, RS-422, USB - up to 921,600 bps
Serial protocols：	二进制 ECom 协仪 , NMEA , ASCII
CAN interface：	CAN 2.0A/B - up to 1 Mbit/s
Pulses：	输入 : Events,PPS,里程计输入 (Direction or quadrature)
	输出 : 同步(PPS),虚拟里程计
	A,N,D型 - 2 输入 / 1 输出
	E 型 - 4 输入 / 2 输出

 

机械和电气特性：

输入电压：	5 - 36 V
功耗：	A和E型: 即将发布 N型 : < 800 m W D型 : < 2.8 W
工作温度：	-40 to 85 °C, -40 to 185 °F
冲撞限：	2,000 g
工作震动：	3gRMS(20Hz to 2kHz per MIL-STD 810G)
MTBF：	50,000 hours
IP级别：	IP 68防水标准
物理尺寸：	46 x 45 x 24 mm（有外壳） 34 x 34 x 13 mm（OEM板）
重量：	A: 45 g / 0.1 lbs N: 47 g / 0.1 lbs E: 49 g / 0.1 lbs D: 210 g / 0.46 lbs 12 g / 0.02 lbs（OEM板） 12 g / 0.02 lbs（OEM板）

Ellipse产品系列：

 

	Ellipse-A	Ellipse-E	Ellipse-N	Ellipse-D
横滚俯仰：	0.2° RMS	0.2° RMS	0.2° RMS	0.2° RMS
航向：	1 ° RMS	0.5 ° RMS	0.5 ° RMS	0.2 ° RMS
升沉：	10 cm or 10 %	10 cm or 10 %	10 cm or 10 %	10 cm or 10 %
里程计：		yes	yes	yes
DGPS：			yes	yes
GPS输入：		外接 GNSS 接收机	内部自带GNSS 接收机 2 m GNSS 精度	L1/L2 GNSS 接收机 2 cm RTK GNSS 精度

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